ROS
Projektissa tutkittiin ROS-pohjaista robottiohjelmointia ja -simulointia Gazebo-ympäristössä.
31 Robottisimulointi Gazebo-ympäristössä
Kuvaus
Projektin tavoitteena oli tutkia ROS-pohjaista (Robot operating system) robottiohjelmointia ja -simulointia Gazebo-ympäristössä. Robotteina käytettiin Turtle Bot -pienoisrobotteja. Simulaatio toteutettiin ensin yhdellä robotilla, jonka jälkeen tutkittiin, miten koe voidaan toistaa oikealla robotilla. Tulokset dokumentoitiin ja niihin perustuen luotiin ohjeistus Metropolian opiskelijoille kokeen toistamiseksi ja hyödyntämiseksi opinnoissa.
Gazebo on ohjelmisto, joka mahdolistaa simuloinnin tarkasti ja tehokkaasti monimutkaisissa sisä- ja ulkotiloissa.
– Projekti toteutettiin keväällä 2022.
- ROS-pohjaisen robottiohjelmoinnin käyttöön ottaminen
- Käyttöohjeiden tekeminen opiskelijoille
Projektin tavoitteena oli luoda käyttöohje fyysistä laitetta ohjaavan virtuaalisimulaation rakentamiseen, jolla ohjaavan järjestelmän testaus voidaan toteuttaa simulaattorissa. Tehtävän ratkaisemiseen käytettiin Linux-käyttöjärjestelmää, ROS robot operating systemiä ja Gazebo-simulaattoria.
Projektin lopputuloksen ROS Robot operating system -alusta ladattiin koneelle. Gazebo-simulaattorilla on mahdollista esimerkiksi Turtlebotin simulointi. Tehtävien suorittamiseen laadittiin selkeä käyttöohje, jota seuraamalla voi toteuttaa vastaavan toimenpiteen.